На самом деле вариантов всего три:
1. Вы делаете дополнительную ортографическую камеру, которая снимает сверху весь ваш мир (или нужный кусок), которая может исключать определенные слои или, напротив, включать определенные слои, которые не видит основная камера.
2. Вы для каждого объекта считаете позицию в мире и проецируете ее на UI, т.е. если позиция объекта в мире находится в точке 10;20 и размер мира 100x100, то на миникарте эта позиция будет 10/100;20/100 в процентах, а значит умножив полученные проценты на размер миникарты - получим точку в UI миникарты.
3. Гибридный вариант. Когда мы можем снимать некоторые объекты "как есть", а потом накладывать поверх уже вариант 2 для pixel-perfect варианта.
Еще я бы сюда добавил такой интересный момент: для 1-го варианта можно использовать лоды, чтобы сократить количество треугольников + сократить количество draw call.
Я предпочитаю использовать только второй вариант + подкладывать (или вообще не использовать) фон.